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        第一步，确定驱动电机应具有的转速。这可以通过所要求的负载转速和传动机构的变速比等参数确定下来。一般情况下，两相混合式步进电机带负载的工作转速最大在12转/秒左右，而中惯量的伺服电机其额定工作转速可达33转/左右，小惯量的伺服电机更可以达到50转/秒。通过这一步，可以确定是选择步进系统还是选择伺服系统。
        第二步，确定电机的大小。根据负载静态阻力大小，确定步进电机输出扭矩的大小，或伺服电机功率的大小。对于伺服系统，有这两步，就可以从性能指标上确定选型。
        第三步，确定步进驱动器的相数。根据负载转动惯量的大小和对系统矩频特性的要求，选择步进电机的相数。若系统要求步进电机的特性曲线(速度-力矩曲线)较硬，即步进电机的输出扭矩随步进电机转速的提高而下降的幅度较小，则应选择三相电机，若负载很轻，对高速时的输出扭矩无要求，则可选择二相步进电机。五相步进电机，由于其价格接近伺服电机的价格，所以，虽然其性能好于三相步进电机，但很少选用。
        第四步，确定步进驱动器。根据系统对精度、平稳性、震动、噪声等因素的要求，选择带细分性的驱动器或不带细分型的驱动器。带上细分型驱动器，步进系统能有效提高精度、平稳性，并能减低震动和噪声，而且细分数越高，这些指标改善得越好。步进电机选型后，其相配的驱动器也就确定了，每一种驱动器可以适配一定输出扭矩范围内的多种电机。