欢迎进入深圳众为兴技术股份有限公司!
新闻资讯 News
新闻资讯 News
热门新闻 / 热点新闻
2019 - 11 - 19
点击次数: 1
11月14日,2019年深圳技能大赛——机器人行业应用“工匠之星”职业技能竞赛决赛,在中科院深圳先进技术研究院举行,来自深圳及其他省市的30支队伍,60位选手经激烈角逐,共决出团队一等奖1名,团队二等奖3名,团队三等奖4名,团队优秀奖7名。    众为兴作为本届竞赛的协办单位,除独家赞助12套SCARA机器人平台外,也全程参与到以下环节:    • 赛前对参选选手进行理论与实操培训 &#...
2019 - 11 - 18
点击次数: 11
以“共建活力湾区,携手开放创新”为主题的第二十一届高交会,于11月13日在深圳会展中心开幕,一大批全球顶端科技产品与技术将亮相14.2万平米展馆,同时超过 250 场的各项活动也将连番登场。    △众为兴出展高交会,展位号:5号馆5C04机器人展区    11月14日,9号馆!众为兴登陆“Hi,Tech !中国高交会观展及沙龙活动”,为现场听众分享了目前行业大热的机器人锁附应用及其关键技术。  ...
2019 - 11 - 12
点击次数: 34
11月8日,第六届深圳市自主创新百强中小企业颁奖仪式在深圳南山区举行,深圳众为兴引领自动化和机器人行业,成功跻身百强榜单,彰显了自身强大的创新能力和品牌影响力。     深圳创新百强评选活动,由市科创委、市中小企业服务局、中国中小企业协会指导,市中小企业发展促进会、深圳特区报社联合举办,自2006年开始举办,两年一届,现已成为深圳最具影响力的品牌活动之一,对激励中小企...
2019 - 11 - 08
点击次数: 46
近日,在苏州职业大学举行的“东南亚协同育人产教融合会议暨东南亚职业教育产教融合联盟成立大会”期间,湖南铁道职业技术学院与深圳众为兴技术股份有限公司、马来西亚大同韩新学院、马来西亚国际文化交流中心签署了共建“一带一路”产业学院协议书。(图:合作协议签署现场,来源:中新网)    据了解,湖南铁道职业技术学院加入“东南亚职业教育产教融合联盟”,并与马来西亚大同韩新学院等单位签署产业学院合作协议,面向东...
2019 - 10 - 21
点击次数: 191
10月18日,2019年中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛决赛在山东省济南市拉开帷幕,来自全国30个省(区、市)及16家央企的技术能手们将在这里大展拳脚、一决高下。本次大赛由工信部、教育部等五部委主办,是全国唯一的官方大赛。大赛现场(图片来源/中新网)       本次大赛为单人赛,分为职工组、教师组和学生组,鼓励技能人员、师资人才与后备人...
2019 - 09 - 30
点击次数: 237
“我和我的祖国一刻也不能分割无论我走到哪里都流出一首赞歌……”当这首脍炙人口的歌曲传唱在各个角落,每位中国人正发自肺腑地祝福祖国七十华诞,喜看神州飞速发展。中国的经济奇迹可以直接归因于制造业。共和国制造业穿越积贫积弱,逐步建立起门类齐全、结构完善、层次清晰的现代工业体系。我们来看一组数据:• 2018年,中国的制造业增加值占全世界28%以上,在世界500多种主要工业产品当中,有220多种...
联系方式
13828845315
销售热线:400-168-2718
企业邮箱:tech@adtechcn.com
中国 · 深圳
深圳市南山区艺园路马家龙田厦IC 产业园5楼

一文读懂工业机器人控制技术

发布时间: 2019-09-16
浏览次数: 462
分享:

  对于机器人,很多人都跟我说过,为什么机器人它会听指挥,对于机器人,除了它的外形,其他什么都不知道,很多人的兴趣都在于机器人可以像人类一样,成为地球上非常有智慧的“人”,如果你真的很想解开疑惑,可以细看我们今天的文章:机器人控制技术详解:

  

  机器人控制系统的特点

  

  机器人的结构采用空间开链接结构,其各个关节的运动是独立的,为了实现末端点的运动轨迹,需要多关节的运动协调。所以,其控制系统要比普通的控制系统复杂得多,具有以下几个特点:

  

  1、机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行1描述,根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换;

  

  2、经常要求解运动的正问题和逆问题,除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响。

  

  3、一个简单的机器人也至少有3~5个自由度,比较复杂的机器人有十几个,甚至几十个自由度.每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。

  

  4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来,使其按照人的意志行动,甚至赋予机器人一定的智能,这个任务只能是由计算机来完成。因此,机器人控制系统必须是一个计算机系统。

  

  5、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,各变量之间还存在耦合。

  

  6?、机器人的运动可以通过不同的方式和路径来完成,因此,存在一个“最优”的问题。较高级的机器人可以用人工智能的方法,用计算机建立起庞大的信息库,借助信息库进行控制、决策、管理和操作。

  

  传统的自动机械是以自身的动作未重点,而工业机器人的控制系统更着重本体与操作对象的互相关系。

  

  所以,机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。

  

  随着实际工作情况的不同,可以有各种不同的控制方式,从简单的编程自动化、微处理机控制到小型计算机控制等等。


一文读懂工业机器人控制技术


  

  机器人的控制系统的特性和基本要求

  

  要对机器人实施良好的控制,了解被控的特性是很重要的,从我们了解到的机器人动力学来说,具有以下特性:

  

  1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多,结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

  

  2、各关节间具有耦合的作用,表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应,使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

  

  3、是一个时变系统,动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

  

  从使用的角度来看,机器人是一种特殊的自动化设备,对它的控制有如下特点和要求:

  

  1、多轴运动协调控制,以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动,要使手部按照设定的规律运动,就必须很好地控制各关节协调动作,包括运动轨迹,动作时序等多方面地协调。

  

  2、较高的位置精度,很大的调速范围

  

  3、系统的静差率要小

  

  4、各关节的速度误差系数应尽量一致

  

  5、位置无超调,动态响应尽量快

  

  6、需采用加(减)速控制

  

  7、从操作的角度来看,要求控制系统具有良好的人机界面,尽量降低对操作者的要求

  

  8、从系统成本来看,要求尽可能地降低系统的硬件成本,更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能

  

  机器人的控制方式:

  

  工业机器人控制方式的分类没有统一的标准:

  

  1、机器人动作控制方式

  

  2、机器人运动控制方式

  

  (1.机器人位置控制方式:定位控制方式—固定位置方式、多点位置方式、伺服控制方式;路径控制方式:连续轨迹控制、点到点控制)

  

  (2.机器人速度控制方式:速度控制方式—固定速度控制,可变速度控制;加速度控制方式—固定加速度控制方式,可变加速度控制)

  

  (3.机器人力控制方式)

  

  机器人动作顺序控制方式

  

  3、机器人示教控制方式

  

  (1.用实际机器人示教:直接示教法——功率级脱离示教,伺服级接通示教;遥控示教法——示教盒示教法、操纵杆示教法、主从方式示教)

  

  (2.不用机器人示教:间接示教法——模型机器人示数、专用工具示数;离线示教法——数值输入示数、图形示数、软件语言示教)

  

  机器人控制系统结构和工作原理

  

  一个工业机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。构成机器人控制系统的要素主要有计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。

  

  工业机器人的控制系统是机器人的重要组成部分,以完成待定的工作任务,基本功能有:

  

  1、记忆功能

  

  2、示教功能

  

  3、与外围设备联系功能

  

  4、坐标设置功能

  

  5、人机接口

  

  6、传感器接口

  

  7、位置伺服功能

  

  8、故障诊断安全保护功能

  

  当然,还有很多关于机器人控制的知识,比如:机器人单关节位置伺服控制、机器人力控制、机器人的智能控制等等。

推荐产品 / Recommended products MORE +
2019 - 07 - 09
1.众为兴PR5216充分集成智能电批的功能,有效解决浮锁、滑牙滑槽、扭力不一致等锁附工艺问题。2.硬件减速机及丝杆采用国际标准件保证设备性能。3.可选配ADT-AVS视觉系统,用户更方便。4.采用达到国际水平的成熟控制系统。5.可定制易用性操作软件,为先进的制造工厂提供更多可能。
2018 - 11 - 22
GR系列机器人,结构精巧灵活,运行速度快、传动精度高、噪声小;配众为兴驱控一体控制器QC410B,支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补,3D空间圆弧插补,轨迹跟随,平稳加减速,连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导,振动抑制等先进功能,使GR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。
2019 - 08 - 07
QC410B是众为兴新一代驱控一体技术集大成之作,支持免示教器PC控制,体积重量减少30%以上;核心控制芯片运算性能提升50%以上;拥有更稳定可靠的硬件设计,通过了CR认证。在软件层面实现“软驱控一体”,运动控制层和伺服驱动层紧密结合,节拍更短,稳停更快,轨迹更准;更拥有新一代更高精度视觉标定技术和更快动态抓取技术。
2013 - 10 - 23
ADT-8940A1是一款基于PCI总线的经济型运动控制卡,可用于控制伺服系统和步进电机。支持高速点位和硬件缓存直线插补、软件缓存圆弧插补等运动模式。可自由设定加减速、S型曲线平滑等速度参数。ADT-8940A1为您提供ADTMotionPro调试软件、VC++/C#/VB.NET/DELPHI/LABVIEW/VB6.0/BCB等多种开发环境下的开发包以及开源示例程序,提高使用体验,降低使用门槛...
深圳众为兴技术股份有限公司
地址:深圳市南山区艺园路马家龙田厦IC产业园5楼
电话:13828845315(微信同号)
传真:0755-26722718-314
企业邮箱:tech@adtechcn.com

全国统一销售热线

400-168-2718

众为兴微信公众号

众为兴移动官网

Copyright ©2005 - 2013 深圳众为兴技术股份有限公司 粤ICP备10206483号
犀牛云提供企业云服务
X
5

电话号码管理

  • 13828845315
1

QQ设置

3

SKYPE 设置

4

阿里旺旺设置

等待加载动态数据...

等待加载动态数据...

6

二维码管理

等待加载动态数据...

等待加载动态数据...

展开