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2024 - 10 - 31
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随工业自动化设备向精密化、精细化、智能化发展,市场对于自动化生产设备厂商提出了更为严苛的要求:位置精度更高、速度响应更快、力量控制更精准、产能密度更高,如何提升精密制造的生产效率、提高产能成为了困扰企业的难题,更是众为兴为之精进的方向。在此背景下,众为兴四轴SCARA机器人在2024年迎来了重磅升级,在高精度、柔性化、智能化等方面性能获得了全面提升。全面焕新SCARA机器人全系列精工升级为更好地赋...
2024 - 08 - 13
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根据行业咨询机构MIR睿工业数据表明:2023年众为兴SCARA机器人出货量全球第四,作为国产工业机器人的头部品牌,众为兴多年来一直稳居工业机器人行业的前列。众为兴作为国产工业机器人的老牌厂家,自2002年成立以来,历经工业自动化领域发展的多次变革,始终积极拥抱市场的变化,从产品自主研发、销售、以及售后服务,坚持以客户为中心,专注为客户提供优质的工业机器人、运动控制等产品解决方案。作为行业技术引领...
2023 - 12 - 04
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11月28日,由大悦城控股华南大区公司主办的“聚力同行,悦见未来”之走进园区优秀企业新时达众为兴活动成功举办。来自大悦华南产业园的30余家企业高管深入新时达众为兴考察交流,围绕智能制造行业发展趋势、未来合作机遇进行了充分的交流和深度的讨论。座谈会上,新时达众为兴市场部负责人为考察团简要地介绍了企业发展历程、主要产品及应用领域、研发实力、产能规划布局、客户合作情况等内容;同时表示,公司将依托集团优势...
2023 - 11 - 20
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按下启动键,两台机械臂便能模拟手指,在琴键上协同弹奏出《我和我的祖国》、《东方之珠》等多首耳熟能详的旋律。这一科技感十足的新奇场景,由新时达众为兴专业设计与搭建,随着近日宝安区会展高线公园“宝安科技+文创展馆”的落成,已正式与广大市民和游客见面。  为实现第二十五届高交会宝安展区高规格延伸,宝安区投资推广署、区科技创新局、区工业和信息化局等多个职能局及各街道结合实际情况,利用高线公园二层公共区域的...
2023 - 11 - 13
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11月3日下午,由深圳市工业和信息化局、深圳市中小企业服务局主办的“宝安供需对接会(荣耀专场)”在宝安区成功举行。新时达众为兴作为运动控制和机器人行业引领性企业,受邀列席此次会议,与荣耀终端有限公司以及宝安区各相关产业链供应商交流对接,共同促进电子消费产业发展,为荣耀阵营添加新动力。 活动中,各与会企业代表纷纷分享了各自公司的总体情况、采购情况以及坚守的原则,其中新时达众为兴从运动控制到...
2023 - 08 - 10
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“神兽”出笼,暑假如何度过?为丰富职工子女暑假生活,促进职工与子女之间的情感交流,近日,新时达旗下子公司众为兴举办2023年“候鸟计划”夏令营系列活动。  第一场活动于7月17日开启,当天中粮智造科技园职工活动中心热闹非凡,35名新时达众为兴职工子女走进“非遗手工制作小课堂”,率先拉开此次夏令营的帷幕。  中国结、面塑、剪纸、扎染、折纸、京剧脸谱……这些非遗统统被搬上了小课堂。通过连续5天35场的...
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设置伺服驱动器的8个关键参数,建议收藏

发布时间: 2019-12-27
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  在自动化设备中,经常用到伺服电机,特别是位置控制,大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音情况下,尽量设大些,转动惯量比也非常重要,可通过自学习设定的数来参考,然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时连续,位置精度受控即可。


设置伺服驱动器的8个关键参数,建议收藏


  

  (1)位置比例增益

  

  设定位置环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

  

  (2)位置前馈增益

  

  设定位置环的前馈增益。设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%。

  

  (3)速度比例增益

  

  设定速度调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

  

  (4)速度积分时间常数

  

  设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

  

  (5)速度反馈滤波因子

  

  设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

  

  (6)最大输出转矩设置

  

  设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,到位开关信号为ON,否则为OFF。

  

  在位置控制方式时,输出位置定位完成信号,加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下,如果伺服电机速度超过本设定值,则速度到达开关信号为ON,否则为OFF。在位置控制方式下,不用此参数。与旋转方向无关。

  

  (7)手动调整增益参数

  

  调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后,必须调整参数,使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值.调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零,然后将KVP值渐渐加大;同时观察伺服电机停止时足否产生振荡,并且以手动方式调整KVP参数,观察旋转速度是否明显忽快忽慢.KVP值加大到产生以上现象时,必须将KVP值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要,经KⅥ和KVD调整后,可再作反复修正以达到理想值。

  

  调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大,使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出,KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定,如同KVP值一样,将KVI值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

  

  调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳,降低超调量。因此,将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。

  

  调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大,伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大,造成不稳定现象。此时,必须调小KPP值,降低超调量及避开不稳定区;但也不能调整太小,使定位效率降低。因此,调整时应小心配合。

  

  (8)自动调整增益参数

  

  现代伺服驱动器均已微计算机化,大部分提供自动增益调整(autotuning)的功能,可应付多数负载状况。在参数调整时,可先使用自动参数调整功能,必要时再手动调整。

  

  事实上,自动增益调整也有选项设置,一般将控制响应分为几个等级,如高响应、中响应、低响应,用户可依据实际需求进行设置。

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