欢迎进入深圳众为兴技术股份有限公司!
新闻资讯 News
新闻资讯 News
热门新闻 / 热点新闻
2020 - 02 - 18
点击次数: 35
自新冠肺炎疫情爆发以来,口罩成为硬通货,随着各企业复工复产,其使用量增大,而国内医用的外科口罩和N95口罩的日产能分别只有220万、60万,供需矛盾突出。    鉴于此,众为兴急行业之所急,在推出“设备免费用”活动基础上,经过深研生产加工工艺,又及时制定出了医用口罩自动化生产线运动控制解决方案,能帮助设备商或集成商完成快速部署。    口罩自动生产线用成卷的无纺布,自动切割成口罩的外形,自动叠压后...
2020 - 02 - 11
点击次数: 34
一场突如其来的疫情来势汹汹,波及中华大地狡猾的病毒似乎预谋已久选择了在庚子春节,这样一个人员迁徙流动规模最大的时节每日攀升的确诊人数医院急需急救物资新隔离院区竣工启用……每则新闻都牵动着众为兴全体家人的心但病毒有所不知中华民族是一个久经风霜、历经磨难的民族更是一个不屈不挠、愈战愈勇、英雄辈出的民族惟其艰难,更显勇毅中国人毅然像病毒宣战同时间赛跑,与病魔较量全力以赴做好疫情“大考”这张答卷面对疫情医...
2020 - 02 - 03
点击次数: 68
为了做好新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控工作,根据《广东省人民政府关于企业复工和学校开学时间的通知》要求,本公司2020年春节假期延长至 2 月 9 日(农历正月十六,星期日),2 月 10 日(星期一)起正常上班。在此期间,本公司服务热线13828845315(微信同号)正常开通,接受售前、售后各项事宜咨询和反馈。此外,本公司也将采取线上订购排产,确保客户尽快拿货。《2020春节假期,众...
2020 - 01 - 16
点击次数: 102
时光飞逝,周而复始  有多少难忘的故事和经历已被时光定格  我们努力过,不后悔  此刻,我们在一起  以奔跑的姿态驰骋在新一年的路上    2020年1月13日,新时达集团-众为兴  “一个团队,一个梦想”主题年会  在深圳精彩上演  来自各地的众为兴员工欢聚一堂  不忘初心迎新春, 凝心聚力谋新篇  这里有欢歌热舞、美酒佳肴,  更有思想的交融  这是一道热气腾腾的精神文化大餐  每一个细节都能...
2019 - 12 - 25
点击次数: 127
2019年12月21日,由深圳众为兴技术股份有限公司等八家企业共同发起的“深圳市工业自动化行业协会”(以下简称协会)正式宣布成立,众为兴当选会长单位,沈远武当选理事会会长。共有86家会员企业代表参加了当天在深圳举行的协会第一届第一次会员大会暨成立大会,共同见证深圳市工业自动化行业新篇章的翻开。广东省科技厅、广东省科协、深圳市民政局、深圳市科创委、深圳市工信局、深圳市科协、宝安区工信局和宝安区科协等...
2019 - 12 - 24
点击次数: 93
2019年12月21日,由富士康校友会、深圳市龙华区富友智能制造促进会主办、深圳众为兴独家总冠名的 “深圳智能制造产业高峰论坛暨富士康校友会五周年庆典”在深圳市安蒂亚美兰酒店成功举办。众为兴市场总监王亮先生现场分享了众为兴机器人在市场保持长期领先的技术密钥和应用案例,受到与会者的积极反响。    本次论坛主题为“创新时代 智造引领”,旨在促进深圳智能制造的深入发展以及传统制造向高端制造的转型升级,...
联系方式
13828845315
销售热线:400-168-2718
企业邮箱:tech@adtechcn.com
中国 · 深圳
深圳市南山区艺园路马家龙田厦IC 产业园5楼

一文读懂工业机器人控制技术

发布时间: 2019-09-16
浏览次数: 494
分享:

  对于机器人,很多人都跟我说过,为什么机器人它会听指挥,对于机器人,除了它的外形,其他什么都不知道,很多人的兴趣都在于机器人可以像人类一样,成为地球上非常有智慧的“人”,如果你真的很想解开疑惑,可以细看我们今天的文章:机器人控制技术详解:

  

  机器人控制系统的特点

  

  机器人的结构采用空间开链接结构,其各个关节的运动是独立的,为了实现末端点的运动轨迹,需要多关节的运动协调。所以,其控制系统要比普通的控制系统复杂得多,具有以下几个特点:

  

  1、机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行1描述,根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换;

  

  2、经常要求解运动的正问题和逆问题,除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响。

  

  3、一个简单的机器人也至少有3~5个自由度,比较复杂的机器人有十几个,甚至几十个自由度.每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。

  

  4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来,使其按照人的意志行动,甚至赋予机器人一定的智能,这个任务只能是由计算机来完成。因此,机器人控制系统必须是一个计算机系统。

  

  5、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,各变量之间还存在耦合。

  

  6?、机器人的运动可以通过不同的方式和路径来完成,因此,存在一个“最优”的问题。较高级的机器人可以用人工智能的方法,用计算机建立起庞大的信息库,借助信息库进行控制、决策、管理和操作。

  

  传统的自动机械是以自身的动作未重点,而工业机器人的控制系统更着重本体与操作对象的互相关系。

  

  所以,机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。

  

  随着实际工作情况的不同,可以有各种不同的控制方式,从简单的编程自动化、微处理机控制到小型计算机控制等等。


一文读懂工业机器人控制技术


  

  机器人的控制系统的特性和基本要求

  

  要对机器人实施良好的控制,了解被控的特性是很重要的,从我们了解到的机器人动力学来说,具有以下特性:

  

  1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多,结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

  

  2、各关节间具有耦合的作用,表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应,使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

  

  3、是一个时变系统,动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

  

  从使用的角度来看,机器人是一种特殊的自动化设备,对它的控制有如下特点和要求:

  

  1、多轴运动协调控制,以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动,要使手部按照设定的规律运动,就必须很好地控制各关节协调动作,包括运动轨迹,动作时序等多方面地协调。

  

  2、较高的位置精度,很大的调速范围

  

  3、系统的静差率要小

  

  4、各关节的速度误差系数应尽量一致

  

  5、位置无超调,动态响应尽量快

  

  6、需采用加(减)速控制

  

  7、从操作的角度来看,要求控制系统具有良好的人机界面,尽量降低对操作者的要求

  

  8、从系统成本来看,要求尽可能地降低系统的硬件成本,更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能

  

  机器人的控制方式:

  

  工业机器人控制方式的分类没有统一的标准:

  

  1、机器人动作控制方式

  

  2、机器人运动控制方式

  

  (1.机器人位置控制方式:定位控制方式—固定位置方式、多点位置方式、伺服控制方式;路径控制方式:连续轨迹控制、点到点控制)

  

  (2.机器人速度控制方式:速度控制方式—固定速度控制,可变速度控制;加速度控制方式—固定加速度控制方式,可变加速度控制)

  

  (3.机器人力控制方式)

  

  机器人动作顺序控制方式

  

  3、机器人示教控制方式

  

  (1.用实际机器人示教:直接示教法——功率级脱离示教,伺服级接通示教;遥控示教法——示教盒示教法、操纵杆示教法、主从方式示教)

  

  (2.不用机器人示教:间接示教法——模型机器人示数、专用工具示数;离线示教法——数值输入示数、图形示数、软件语言示教)

  

  机器人控制系统结构和工作原理

  

  一个工业机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。构成机器人控制系统的要素主要有计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。

  

  工业机器人的控制系统是机器人的重要组成部分,以完成待定的工作任务,基本功能有:

  

  1、记忆功能

  

  2、示教功能

  

  3、与外围设备联系功能

  

  4、坐标设置功能

  

  5、人机接口

  

  6、传感器接口

  

  7、位置伺服功能

  

  8、故障诊断安全保护功能

  

  当然,还有很多关于机器人控制的知识,比如:机器人单关节位置伺服控制、机器人力控制、机器人的智能控制等等。

推荐产品 / Recommended products MORE +
2019 - 07 - 09
1.众为兴PR5216充分集成智能电批的功能,有效解决浮锁、滑牙滑槽、扭力不一致等锁附工艺问题。2.硬件减速机及丝杆采用国际标准件保证设备性能。3.可选配ADT-AVS视觉系统,用户更方便。4.采用达到国际水平的成熟控制系统。5.可定制易用性操作软件,为先进的制造工厂提供更多可能。
2018 - 11 - 22
GR系列机器人,结构精巧灵活,运行速度快、传动精度高、噪声小;配众为兴驱控一体控制器QC410B,支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补,3D空间圆弧插补,轨迹跟随,平稳加减速,连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导,振动抑制等先进功能,使GR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。
2019 - 08 - 07
QC410B是众为兴新一代驱控一体技术集大成之作,支持免示教器PC控制,体积重量减少30%以上;核心控制芯片运算性能提升50%以上;拥有更稳定可靠的硬件设计,通过了CR认证。在软件层面实现“软驱控一体”,运动控制层和伺服驱动层紧密结合,节拍更短,稳停更快,轨迹更准;更拥有新一代更高精度视觉标定技术和更快动态抓取技术。
2013 - 10 - 23
ADT-8940A1是一款基于PCI总线的经济型运动控制卡,可用于控制伺服系统和步进电机。支持高速点位和硬件缓存直线插补、软件缓存圆弧插补等运动模式。可自由设定加减速、S型曲线平滑等速度参数。ADT-8940A1为您提供ADTMotionPro调试软件、VC++/C#/VB.NET/DELPHI/LABVIEW/VB6.0/BCB等多种开发环境下的开发包以及开源示例程序,提高使用体验,降低使用门槛...
深圳众为兴技术股份有限公司
地址:深圳市南山区艺园路马家龙田厦IC产业园5楼
电话:13828845315(微信同号)
传真:0755-26722718-314
企业邮箱:tech@adtechcn.com

全国统一销售热线

400-168-2718

众为兴微信公众号

众为兴移动官网

Copyright ©2005 - 2013 深圳众为兴技术股份有限公司 粤ICP备10206483号
犀牛云提供企业云服务
X
5

电话号码管理

  • 13828845315
1

QQ设置

3

SKYPE 设置

4

阿里旺旺设置

等待加载动态数据...

等待加载动态数据...

6

二维码管理

等待加载动态数据...

等待加载动态数据...

展开