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2021 - 05 - 18
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五轴联动加工是在原有三轴的加工中心发展而来的,根据ISO的规定,在插入数控机床的运动时,采用右手直角坐标系;其中平行于主轴的坐标轴界说为z轴,绕x,y,z轴的旋转坐标分别为A,B,C。各坐标轴的运动主轴工作台,也可以由刀具的运动来完成,但方向均以刀具相对于工件的运动方向来说。通常五轴联动是指x,y,z,A,B,C中任意5个坐标的线性插补运动。换言之,五轴,指x,y,z三个移动轴加任意两个旋转轴。五...
2021 - 05 - 11
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五轴联动加工中心,是一种科技含量高、精密度高,专门用于加工复杂曲面的加工中心,这种加工中心系统对一个国家的航空、航海、军事、科研、精密器械、高精医疗设备等等行业有着举足轻重的影响力。下面众为兴就来给大家讲解一下什么是五轴联动加工中心及其优势,具体内容如下:  一、什么是五轴联动加工中心  五轴联动加工有高效率、高精度的特点,工件一次装夹就可以完成复杂的加工。能够适应像汽车零部件、飞机结构件等现在模...
2021 - 04 - 21
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伺服驱动器与变频器的一个重要区别是:变频可以无编码器,伺服则必须有编码器,作电子换向用。下面众为兴伺服驱动器厂家的小编就来给大家详细的介绍一下两者的具体区别在哪里,具体内容如下:  1、两者的共同点:交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术,在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的,也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节:变频就是将工频的50、60HZ的...
2021 - 04 - 20
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在机器视觉系统中,获得一张高质量的可处理的图像是至关重要。系统之所以成功,首先要保证图像质量好,特征明显。一个机器视觉项目之所以失败,大部分情况是由于图像质量不好,特征不明显引起的。要保证好的图像,必须要选择一个合适的光源。下面众为兴机器视觉系统厂家的小编主要就来给大家介绍一下机器视觉系统中光源选型基本要素,具体内容如下:  对比度:对比度对机器视觉来说非常重要。机器视觉应用的照明的最重要的任务就...
2021 - 04 - 14
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机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算机学科的一个重要分支,它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术,涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展,也大大地推动了机器视觉的发展。机器视觉系统的工作原理:  说白了就是用机器替代人眼完成检测,具体实现的过程是用工业相机采集被检测器件的图像,而这个采集的...
2021 - 04 - 14
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加工中心一般分为立式加工中心和卧式加工中心,立式加工中心(三轴)最有效的加工面仅为工件的顶面,卧式加工中心借助回转工作台,也只能完成工件的四面加工。目前高档的加工中心正朝着五轴控制的方向发展,五轴联动加工中心有高效率、高精度的特点,工件一次装夹就可完成五面体的加工。如配置上五轴联动的高档数控系统,还可以对复杂的空间曲面进行高精度加工,更能够适宜象汽车零部件、飞机结构件等现代模具的加工。立式五轴加工...
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工业机器人三类编程方法,你了解吗?

发布时间: 2020-11-12
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       对工业机器人来说,主要有三类编程方法:在线编程、离线编程以及自主编程三类。在当前机器人的应用中,手工示教仍然应用于整个机器人领域,离线编程适合于结构化焊接环境,但对于轨迹复杂的三维焊缝,手工示教不但费时而且也难以满足精度要求,因此在视觉导引下由计算机控制机器人自主示教取代手工示教已成为发展趋势。


       示教编程技术


       在线示教编程通常由操作人员通过示教盒控制机械手工具末端到达指定的姿态和位置,记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令,完成机器人在正常加工中的轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集、记录,示教盒示教具有在线示教的优势,操作简便直观。

例如,采用机器人对汽车车身进行点焊,首先由操作人员控制机器人达到各个焊点对各个点焊轨迹通过人工示教,在焊接过程中通过示教再现的方式,再现示教的焊接轨迹,从而实现车身各个位置各个焊点的焊接。但在焊接中车身的位置很难保证每次都完全一样,故在实际焊接中,通常还需要增加激光传感器等对焊接路径进行纠偏和校正。

工业机器人三类编程方法,你了解吗?


       便于CAD/CAM系统结合,做到CAD/CAM/ROBOTICS一体化;可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程;便于修改机器人程序。


      机器人离线编程是利用计算机图形学的成果,通过对工作单元进行三维建模,在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景,采用规划算法对图形进行控制和操作,在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划,进而产生机器人程序。

例如:下列产品为大众汽车模具的一部分,需要对其表面进行激光熔覆,由于表面较为复杂,采用人工示教方式确定路径无几可能,故采用离线编程软件进行解决。商业离线编程软件一般包括:几何建模功能、基本模型库、运动学建模功能、工作单元布局功能、路径规划功能、自动编程功能、多机协调编程与仿真功能。


工业机器人三类编程方法,你了解吗?


自主编程技术


       随着技术的发展,各种跟踪测量传感技术日益成熟,如焊接技术,人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈,由计算机控制焊接机器人进行焊接路径的自主示教技术。


       基于激光结构光的自主编程,基于结构光的路径自主规划其原理是将结构光传感器安装在机器人的末端,形成“眼在手上”的工作方式,利用焊缝跟踪技术逐点测量焊缝的中心坐标,建立起焊缝轨迹数据库,在焊接时作为焊枪的路径。

基于双目视觉的自主编程基于视觉反馈的自主示教是实现机器人路径自主规划的关键技术,其主要原理是:在一定条件下,由主控计算机通过视觉传感器沿焊缝自动跟踪、采集并识别焊缝图像,计算出焊缝的空间轨迹和方位(即位姿),并按优化焊接要求自动生成机器人焊枪(Torch)的位姿参数。


基于增强现实的编程技术


       增强现实技术源于虚拟现实技术,是一种实时地计算摄像机影像的位置及高度并加上相应图像的技术,这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并互动,增强现实技术使得计算机产生的三维物体融合到现实场景中,加强了用户同现实世界的交互,将增强现实技术用于机器人编程具有革命性意义。


      增强现实的机器人编程技术(RPAR)能够在虚拟环境中没有真实工件模型的情况下进行机器人离线编程。由于能够将虚拟机器人添加到现实环境中,所以当需要原位接近的时候该技术是一种非常有效的手段,这样能够避免在标定现实环境和虚拟环境中可能碰到的技术难题。增强现实编程的架构,由虚拟环境、操作空间、任务规划以及路径规划的虚拟机器人仿真和现实机器人验证等环节组成。


工业机器人三类编程方法,你了解吗?


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